Πολλοί λαοί της αρχαιότητας ασχολήθηκαν με τις διάφορες τεχνικές και τα οφέλη της μάλαξης για την αντιμετώπιση σωματικών και ψυχικών προβλημάτων.

​

Η Αρχαία Ελλάδα είχε καλή σχέση με τη τεχνική της μάλαξης. Ξεκίνησε με τους αθλητές, που τη χρησιμοποιούσαν πριν τους αγώνες για καλύτερη φυσική κατάσταση και ως προετοιμασία. Οι αρχαίες Ελληνίδες με βότανα, έλαια και μάλαξη, διατηρούσαν την ομορφιά του δέρματός τους.

 

Μετέπειτα οι γιατροί τη χρησιμοποίησαν, μαζί με τη βοήθεια βοτάνων και ελαίων. Ενσωματώθηκε στα Ασκληπιεία με την υδροθεραπεία, ως τρόπος αυτοίασης, χαλάρωσης, ευεξίας, ανάπτυξης του πνεύματος και για καλλωπισμό. Ο Ιπποκράτης χρησιμοποιούσε τη τριβή για να θεραπεύσει τραυματισμούς του σώματος. Μίλησε επίσης για τα οφέλη που έχει μια ζωή συνδυασμένη με καλή διατροφή, μασάζ, άσκηση, καθαρό αέρα, μουσική, ξεκούραση.

​

Στην Ρώμη χρησιμοποιήθηκε από τον αυτοκρατορικό γιατρό Γαληνό για θεραπεία από τραυματισμούς και διάφορες ασθένειες. Θεωρούνταν από όλα τα κοινωνικά στώματα, πως η τακτική εφαρμογή της μαζί με τα κατάλληλα έλαια, ήταν η καλύτερη απάντηση στην αντιμετώπιση των πονεμένων αρθρώσεων και τη τόνωση της κυκλοφορίας του αίματος.

​

Τα χρόνια του Μεσαίωνα, από το 200 μ. Χ. μέχρι και το 1.600 μ. Χ., ήταν δύσκολα σε όλη την Ευρώπη για τη χρήση και διάδοση τέτοιων τεχνικών και δεν υπήρξε διαιώνιση τους. Στην Οθωμανική Αυτοκρατορία όμως, υπήρξαν τα περιβόητα χαμάμ, που είχαν τη λογική του αρχαιοελληνικού και ρωμαϊκού λουτρού. Πρόσφεραν καθαρισμό και εξαγνισμό σώματος και ψυχής.

​

Με την εξέλιξη της ιατρικής τεχνολογίας και της φαρμακολογίας, από το 1.600 μ. Χ. και εξής, τέτοιες μέθοδοι, εξακολούθησαν να μην χρησιμοποιούνται ευρέως, ως τα 1.900 μ. Χ. Τότε, ένας ιατρός ονόματι Χένρικ Λίνκ από τη Σουηδία εφηύρε και χρησιμοποίησε ένα σύστημα ιατρικής γυμναστικής με μάλαξη για την αντιμετώπιση των πόνων του μυοσκελετικού συστήματος.

​

Σήμερα, γίνεται χρήση της μάλαξης από διάφορες ειδικότητες, με ποικίλους σκοπούς. Κάποιες από αυτές: χειροπράκτες, φυσικοθεραπευτές, εναλλακτικοί θεραπευτές, μασέρ, αισθητικοί κ.α.

​